朱慶祥先生於1927 年在馬來西亞怡保出生，父親朱家樂、兄長朱毅剛、朱兆祥均為粵劇樂師，兄弟三人多年來參與各大戲班演出，擔任拍和及錄音工作，行內尊稱為「朱氏三雄」；姐姐朱秀英亦為粵劇花旦兼丑生。朱先生自小學習樂器和粵曲拍和，擅奏多種樂器，包括梵鈴（ 小提琴）、 古箏、二弦、二胡等，亦熟悉鑼鼓敲擊。

朱先生九歲初踏臺板，十三歲任頭架（ 音樂領導），自1950年開始與不少著名粵劇老倌合作，1951 年擔任薛覺先星馬巡迴演出的「私伙頭架」。他曾與粵劇紅伶芳艷芬、紅線女、林家聲、李寶瑩、鍾麗蓉、黎文所、何非凡、 南紅、麥炳榮、余麗珍、梁醒波、靚次伯、半日安、鳳凰女、黃千歲、羅劍郎等在星馬一帶演出合作。

1959 年，朱先生移居香港，參加「仙鳳鳴劇團」為新劇《再世紅梅記》拍和伴奏，並參與任、白名劇《帝女花》、《紫釵記》及《再世紅梅記》等長壽唱片的灌錄工作，擔任音樂領導；亦曾為娛樂、 天聲等唱片公司多張粵曲唱片作音樂領導。參與的唱片錄音超過一百張。自1966 年任劍輝和白雪仙訓練「雛鳳鳴劇團」的時候開始，朱先生即擔任其音樂領導和唱腔設計，也是眾雛鳳成員的唱腔導師。在此期間，亦曾為「大龍鳳劇團」、「慶新聲劇團」、「頌新聲劇團」及「新馬劇團」等著名劇團擔任音樂領導。1993 年「慶鳳鳴劇團」成立，朱先生續獲聘任為音樂領導。

「雛鳳鳴劇團」於2005 及2006 年再次演出三十二場《西樓錯夢》，朱先生繼續擔任音樂設計及音樂領導。多年來，朱先生為各大粵劇團演出的名劇設計音樂和唱腔，奠下了演出的藍本；例如1983 年由編劇家葉紹德為「雛鳳」重編的《紅樓夢》，就是由他重新設計音樂的。

朱先生對傳統粵劇排場非常熟悉，亦對中西音樂融會貫通，其拍和風格自成一格，是香港粵劇音樂拍和的代表人物。追隨朱先生學藝者眾，包括樂師和老倌。作為香港粵劇界首屈一指的音樂領導，朱先生多年來為粵劇之推廣及承傳不遺餘力，近年更多次為多間大學作公開講座。朱先生對香港粵劇界及粵劇教育的貢獻廣受認同，2020 年獲香港都會大學( 前身為香港公開大學) 頒授榮譽大學院士銜。

他一直支持演藝學院戲曲學院發展，扶掖後輩不遺餘力，貢獻良多。今年4 月，戲曲學院假座香港賽馬會演藝劇院舉辦「朱慶祥X演藝 – 粵藝祥談」公開講座，朱先生於活動中分享對粵劇曲藝和音樂演奏的心得，並指導一眾戲曲學院學生，令師生和觀眾獲益不淺。